大明年间，贪污成风。

坊间出现了一名专门劫富济贫的女飞贼侠盗飞鹰——金英（米雪饰演）。耿直不阿的良才县神捕陆战（元华饰演），奉命捉拿飞鹰中，发觉二人理念一致，渐被她的正义所吸引。一次，飞鹰潜入太保万镇方（高雄饰演）府邸偷窃，陆战捕飞鹰而误堕山崖，幸得飞鹰及时相救，陆战表白心迹，飞鹰大受感动，毅然退出江湖，用金英的名字，委身下嫁神捕，后来更诞下一名女儿，改名为陆拾义（周丽淇饰演），喻意以义字做人。飞鹰的名字从此在江湖销声匿迹，而陆战在一次衙门失火中殉职。

十多年后，金英已是药膳汤铺的老板娘。陆拾义亦女承父业，成为一个神勇女捕快，人称拾义妹。水东楼（陈豪饰演）新官上任，立意整顿衙门内贪风，与刑名师爷史其旺（黎耀祥饰演）等，产生利益冲突。后旺佩服楼的智能，二人成为“最佳拍挡”。抚台之子马立光自恃权贵身份，奸污民女，东楼誓依法惩办。结果惹来抚台震怒，众官为求自保请皇上发下圣谕，钦点东楼主理此案，又荐东楼为“清廉第一官”，东楼的风头一时无两。拾义妹的姑姐陆秀姑（谭小环饰演）虽然嗜赌成性，廖氏为报恩，又可怜秀姑，所以对秀姑极好。后其旺始得悉她的坎坷身世，助秀姑争回儿子的抚养权，其旺的师爷事业更上一层楼，与秀姑成为一对。拾义妹升为“马快”，可以策马穿州过省，缉拿汪洋大盗。金英为怕爱女出事，决定暗中保护。一次，金英为救爱女，使出飞鹰的独门绝招“流云斩”，引起“侠盗飞鹰”重出江湖的传言。金英不得不坦认自己是侠盗飞鹰的身份。

《养生宝典》乃一本修练上乘武功的宝典，大明承诺三十年后归还天竺，可是宝典失踪，交还期限将至，朝廷派万镇方负责追寻。东楼拜会恩师万镇方，万太保重提他与女儿万丽君（欧倩怡饰演）的婚约。拾义妹惊悉婚约，伤心离去。丽君表面温婉可人，实则是刁蛮恶女。丽君痛恨拾义妹“夺爱”，尽出招数陷害拾义妹。南北两大名捕追查《养生宝典》竟分别被杀，尸首上留有飞鹰镖，并亲笔写下“飞鹰”血字。拾义妹决意要追查真相，为母雪冤。东楼与拾义妹查出《养生宝典》是当年失踪的小太监所偷，万太保却一口咬定是飞鹰所为，下令缉拿飞鹰归案。拾义妹并被插赃嫁祸，万太保直指飞鹰是陆家人。金英为保拾义妹的名声，被逼承认自己是“飞鹰”，实时被收押，斩立决。其旺与东楼劫狱救金英。期间，万太保不断派人追杀，誓要置金英与拾义妹于死地。众发现《养生宝典》竟暗藏于卷轴横棍内。金英始想起当年卷轴乃当年在太保府盗出，东楼恍然，莫非当年盗走宝典的人正是万太保？万太保就是当年失踪的小太监？东楼和拾义妹最终能否成为眷属？